https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/ 楽天ブログ - 日記 ja nisiken2002 Copyright (c) nisiken2002,Inc All rights reserved. 2021-02-23T21:07:13+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202102230000/ ずっと、続けている、MPU関係ですが、ちょっと問題があって・・・。あまり気にせずセンサをマウントしたのですが、MPUの出力（センサ）のXYZ軸が、機体に搭載したときのXYZ軸と違うというか・・・。で、MPUの出力... nisiken2002 2021-02-23T21:07:13+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202102070000/ 年明けからずっと納期に悩まされて、残業、休日作業が続いていた仕事がやっと片付いた・・・。緊急事態宣言で、テニススクールでの息抜きもできず、体力も落ちて、体重も落ちて（ラッキー！）、こんなに天気が良... nisiken2002 2021-02-07T17:13:56+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202101150000/ ユニバーサル基板で作ってみた。それぞれ、KONDOサーボのシリアル、９軸センサ、PS2コントローラーの単独スケッチは動作確認済み。これを統合させていく。 nisiken2002 2021-01-15T23:03:43+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202101010000/ 年末から上手くいってなかった、KONDOサーボの通信規格でのLinuxボードとArduinoの接続確認ですが、年が明けて、やっと繋がりました。今回、レベル変換などは、​KONDOのICS変換基盤​を使用しました。3.3Vに直結で... nisiken2002 2021-01-01T11:50:37+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202012280000/ 単体での動作確認をした、IMUとPS2コントローラーですが、統合させた上で、KONDOサーボの通信規格（１線式UART）に乗せてLinuxボードに伝えることが今の目標です。5ms周期で渡せると良いのですが・・・。って、こ... nisiken2002 2020-12-28T22:26:06+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202012130000/ 前回、​Processingで飛行機を飛ばして​から、２週間も経ってしまった・・・。そのあと、すぐに今度は、​PS2コントローラーをArduinoに繋げよう​として・・・​深いキリ​を彷徨っていました・・・。今回、私が使っ... nisiken2002 2020-12-13T15:20:20+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011270000/ 引き続き​例のサイト​で、MPU-9250のDMPの動作確認をおこなう。次はセンサーの値をPCに取り込んで、飛行機のグラフィックスを動かすのだけど、先のサイトでは、Processingについて、詳しく書いてないので、ちょっ... nisiken2002 2020-11-27T19:59:11+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011250000/ ​ここのサイト​を参考に、MPU-9250のDMPの動作確認をおこないました。まずは、DMPライブラリのサンプルプログラム「MPU9250_DMP_Quaternion」を動かしてみる。結果は、成功！ nisiken2002 2020-11-25T19:39:19+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011200000/ ずっとなんだろう？これ～？って思っていたArduinoですが、ついに手にしました！だって、MPU-9250で、DMP使いたいのだもの～！！​参考ページ​のまま、スイッチサイエンスから、​Adafruit Itsy Bitsy M0 Express​... nisiken2002 2020-11-20T20:58:46+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011160000/ やばーいっ！！MPU-9250の使い方ですが、​ここ​を参考にsparkfunのDMPライブラリを読み解いていたら・・・。なにこれ！　ライブラリがファームウェアを書き換えている！？　そりゃ、標準マニュアルに記述がないわ... nisiken2002 2020-11-16T22:47:16+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011150000/ ​MPU-9250​の中継器に​STK-7125​をつかおうと思って、８年ぶりにSH/Tiny開発キット「STK-7125EVB-KIT」を取り出す。ネットから、開発ツール、コンパイラなどをダウンロード＆インストールして、USBデバイスドライ... nisiken2002 2020-11-15T16:48:12+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011140000/ まずは、ジャイロセンサーを繋げる必要があるので、ちょっとだけ調べて、IMUでもあるMPU-9250をストロベリーリナックスから購入！DMPって、姿勢を計算してくれる機能がついているので、これが使えたらいいな。で... nisiken2002 2020-11-14T12:44:35+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011080000/ ​youtubeの動画​サーボのバックラッシュじゃなかったー！！（＞＿＜）なにも考えずにバックラッシュ対策を組み込んだら、足がビクビクして使い物にならなかった。そして昔も同じようなことを考えていたことを思い... nisiken2002 2020-11-08T12:50:55+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011070000/ 関節負荷補正をしているのに上手く動かない理由を、一つずつ潰していきます。１）トリム調整＆ポテンションメーター特性　まず、トリム調整が甘かった部分があります。少し大きめの差し金を使って、中立位置を丁... nisiken2002 2020-11-07T17:23:42+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011060000/ もともとマイコンのコンソールの無線化には、XBeeのシリーズ１のU.FLアンテナ型を使っていたのだけど、前回、Linuxボードを使う際に、SC2タイプで115.2kbpsに通信速度を上げたのだけど、基板アンテナタイプしか売... nisiken2002 2020-11-06T23:09:52+09:00 https://plaza.rakuten.co.jp/nisiken2002/diary/202011030000/ プログラムの統合は終わったのだけど、関節トルクの負荷補正もちゃんと機能しているハズなのだけど、上手く動かない…。 nisiken2002 2020-11-03T18:37:11+09:00